Joris Hoefnagel nació en Amberes en 1542 en el seno de una familia adinerada de comerciantes de diamantes. Durante su juventud realizó diversos viajes por Gran Bretaña, Francia, Italia y España realizando dibujos de las ciudades más importantes que compilaría más tarde en su famoso atlas Civitates Orbis Terrarum (La ciudades del mundo) en 1572. En 1591 comienza a realizar un estudio de la colección de curiosidades del emperador Rodolfo II, dibujando numerosas piezas contenidas en su gabinete de Praga. En el entorno de Rodolfo II, gran coleccionista de arte, desarrolló Hoefnagel una corriente pictórica compuesta por minuciosos dibujos de temática natural. Ayudado por su hijo mayor, Jacob Hoefnagel (1575-1630), comienza a pintar los tesoros zoológicos del emperador en 90 excepcionales pinturas en miniatura que se conservan en la actualidad en la Biblioteca Nacional de Austria en Viena. Allí también realizará las magníficas ilustraciones del Mira Calligraphiae Monumenta, un manuscrito iniciado en 1561 por Georg Bocskay sobre los distintos tipos de caligrafía conocidos, encargado por Fernando I. Años más tarde, entre 1591 y 1596, Rodolfo II encargará a Joris ilustrar el manuscrito de su abuelo, labor que realizó con exquisita maestría añadiendo flores, frutos, animales y otros motivos naturales de gran belleza. Hoy en día este manuscrito se conserva en el Paul Getty Museum, en California. 

Jacob, a diferencia de su padre, comienza desde muy joven a formarse específicamente como artista, teniendo como maestro a Abraham Liesaert en Amberes. En cuanto a la historia natural, su trabajo más importante fue Archetypa studiaque patris Georgii Hoefnagelii, publicado en Frankfurt en 1592, cuando apenas sumaba 19 años. Se trata de una colección de 48 grabados al cobre donde se representan flores, frutos, insectos, crustáceos, moluscos y mamíferos a partir de los diseños elaborados por su padre. Estos grabados, magistralmente ejecutados, han servido de modelo para artistas durante siglos. Hasta entonces, los insectos habían sido considerados criaturas maléficas, portadoras de enfermedades, y habían sido representadas toscamente. Durero cambiará esta concepción, y tanto Joris como Jacob Hoefnagel seguirán al pintor alemán en su observación detallada y precisa del mundo natural en miniatura que los insectos ofrecen. 

El año de su muerte, en 1630, Jacob Hoefnagel publica uno de los primeros trabajos exclusivamente sobre insectos, Diversae insectarum volatilium icones ad vivum accuratissime depictae per celeberrimum pictorem. Compuesto por tan solo 16 láminas grabadas al cobre de excelente ejecución, en ellas se representan 302 insectos, elaborados de nuevo sobre los diseños pictóricos de su padre. Al igual que los grabados del Archetypa, este insectario sirvió de referencia para representar el mundo entomológico a numerosos artistas desde su publicación hasta el siglo XVIII.

Además, Jacob pintó escenas mitológicas, retratos, vistas topográficas, etc. Tras la muerte de su padre, culminó su trabajo para el volumen 6 de Civitates Orbis Terrarum, publicado en 1618, realizando las vistas de las ciudades centroeuropeas más importantes. También suele ser atribuido a Jacob Hoefnagel el libro anónimo de emblemas Gloria Crocodrilus, compuesto por 63 miniaturas entre las cuales se representan varios animales, conservado en el British Museum de Londres. 

* Archetypa de Jacob Hoefnagel. Ejemplar procedente de la Biblioteca de Estrasburgo.